Công thức chung hoàn tác mọi chuyển động quay phức tạp của vật thể
Công thức của Eckmann và Tlusty cho phép hoàn tác mọi chuyển động quay chỉ bằng cách nhân tỉ lệ góc và lặp lại hai lần để đưa vật thể về vị trí ban đầu. Phương pháp dựa trên cấu trúc SO(3) không gian vòng quay, với tiềm năng ứng dụng trong MRI, NMR và robot linh hoạt.
